function [lb,ub,dim]=Info(model)

nVar=model.n;       % ά�� = ·���ڵ���

% Lower and upper Bounds of Variables
VarMin.x=model.xmin;           
VarMax.x=model.xmax;           
VarMin.y=model.ymin;           
VarMax.y=model.ymax;           
VarMin.z=model.zmin;           
VarMax.z=model.zmax;                 

VarMax.r=2*norm(model.start-model.end)/nVar;           
VarMin.r=0;

% ��б
AngleRange = pi/4; % ���ƽǶȷ�Χ�Ի�ø��õĽ������
VarMin.psi=-AngleRange;            
VarMax.psi=AngleRange;          

% ��λ
%ȷ�����������յ��ʸ���ĽǶ�
dirVector = model.end - model.start;
phi0 = atan2(dirVector(2),dirVector(1));
VarMin.phi=phi0 - AngleRange;           
VarMax.phi=phi0 + AngleRange;           
                
%�½�
lb_r=VarMin.r*ones(1,nVar);
lb_psi=VarMin.psi*ones(1,nVar);
lb_phi=VarMin.phi*ones(1,nVar);
lb=[lb_r,lb_psi,lb_phi]; %��˳�����к�
%�Ͻ�
ub_r=VarMax.r*ones(1,nVar);
ub_psi=VarMax.psi*ones(1,nVar);
ub_phi=VarMax.phi*ones(1,nVar);
ub=[ub_r,ub_psi,ub_phi];
% ά��
dim=length(lb);
end